新聞來源：立三機電發(fā)布日期：2020-06-18
立三EC總線驅(qū)動器系列是一款高性能總線控制型型步進電機驅(qū)動器，同時集成了智能運動控制器功能。即可以通過 Modbus/RTU/TCP，CANopen，EtherCAT協(xié)議對驅(qū)動器和電機進行實時控制，也可預先將運動控制程序存儲到驅(qū)動器，再通過外部IO控制或通訊指令靈活調(diào)用。
Q1:何為寄存器
A1:寄存器一般指在MODBUS RTU或MODBUS TCP中的操作項，每一個寄存器代表一個操作項，既可以用于參數(shù)設置也可以用于功能控制。
Q2:何為對象字典
A2:對象字典是是CANopen協(xié)議最為核心的概念,在CiA402標準文檔中有定義，類似于MODBUS的寄存器，所有對CANOpen驅(qū)動器的操作實際上就是對CANOpen對象字典的讀寫操作。
Q3:PDO和SDO的區(qū)別
A3:PDO都是傳遞對象字典的CANOpen報文協(xié)議，簡單來區(qū)分就是PDO一般用于同步數(shù)據(jù)，無須應答，SDO一般用來配置參數(shù)，必須應答。PDO一般放在同步模式中
PDO：過程數(shù)據(jù)對象（Process Data Object），過程數(shù)據(jù)的發(fā)送，實時、速度快，提供對設備應用對象的直接訪問通道，它用來傳輸實時短幀數(shù)據(jù)，具有較高的優(yōu)先權。PDO 傳輸?shù)臄?shù)據(jù)必須少于或等于 8 個字節(jié)，在應用層上不包含傳輸控制信息，報文利用率極高。
SDO：服務數(shù)據(jù)對象（Service Data Obiect），服務數(shù)據(jù)的發(fā)送接收，實時性要求不高，SDO一般用來配置和獲得節(jié)點的配置參數(shù)（即主要用于從站的配置），其優(yōu)先級只比心跳(Heartbeat)高。
Q4:何為同步模式，何為異步模式
A4: 同步模式：主控端以固定間隔(如2ms)向驅(qū)動器發(fā)送脈沖數(shù)目，所有路徑和位置規(guī)劃都由主控端實現(xiàn)，驅(qū)動器只需在間隔時間內(nèi)完成給定的脈沖數(shù)即可，此模式要求極高效的帶寬資源，目前只有EtherCAT能夠?qū)崿F(xiàn) 異步模式：主控端只提供目標位置、目標速度或者目標力矩，如何運行全部由驅(qū)動器內(nèi)部算法實現(xiàn)，收到指令后，主控端無需再介入。
Q5:何為終端電阻
A5:在組網(wǎng)式通訊中，為增加通訊距離我們需要將電壓轉(zhuǎn)換成電流傳輸，因此在總線中增加中端電阻能加長傳輸距離，因此一般超過3臺以上485/CAN組網(wǎng)都要求接終端電阻，短接方式，在最后一臺驅(qū)動器RJ45接口中的1,3短路，2,6短路即可。
