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?感謝您使用立三機(jī)電產(chǎn)品，本文章對(duì)于將定位運(yùn)動(dòng)單元 KV-XH16EC 和  立三總線驅(qū)動(dòng)器 ECxxE 系列通過(guò) EtherCAT 通信進(jìn)行連接時(shí)的步驟進(jìn)行描述。

 

立三機(jī)電

ECxxE系列總線驅(qū)動(dòng)器

 

一. 準(zhǔn)備/布線

 

1. 準(zhǔn)備必要設(shè)備

請(qǐng)準(zhǔn)備以下設(shè)備。

*1  5e 類 STP(屏蔽雙絞線)。推薦采用鋁帶和編織的雙重遮蔽的 STP 電纜。

 

2、 布線示意圖

通過(guò) LAN  電纜連接 KV-XH16EC 的 EtherCAT 端口和步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的  IN  端口。連接多臺(tái)總線步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器時(shí)。 如下圖所示， 請(qǐng)通過(guò) LAN 電纜連接前邊驅(qū)動(dòng)器的 OUT 端口和后邊驅(qū)動(dòng)器的 IN 端口。

 

二、 KV-XH16EC 的設(shè)定

通過(guò) KV STUDIO 執(zhí)行 KV-XH16EC 的設(shè)定。

 

1. 連 接 PC 和 CPU 單 元 。

打開(kāi) CPU 單元本體的 USB 護(hù)罩， 通過(guò) USB 電纜連接 PC 和 CPU 單元。

 

2、 啟動(dòng) KV STUDIO，制作項(xiàng)目。

單擊菜單的” 文件(F)”->“ 新建項(xiàng)目(N)”。設(shè)定項(xiàng)目名稱和保存位置， 單擊“ OK”。

 

3. 選擇要使用的單元。

新建項(xiàng)目后， 會(huì)彈出“ 單元配置設(shè)定的確認(rèn)” 對(duì)話框，單擊“ 是(Y)”。會(huì)彈出單元編輯器， 通過(guò)拖放(或雙擊)添加“ KV-XH16EC” 。單擊“ OK”， 關(guān)閉單元編輯器。

 

4. 設(shè)定軸配置。

4.1 ESI文件注冊(cè)

雙擊工作空間的“ 軸構(gòu)成設(shè)定”， 彈出“ 軸構(gòu)成設(shè)定” 對(duì)話框。

雙擊“ ESI 文件注冊(cè)”， 登錄 ECxxE 系列的 ESI 文件。請(qǐng)從立三獲取 ESI 文件。

 

 

4.2 添加軸

添加 ESI 文件后， 會(huì)添加“ LEESN Technology Co.,Ltd.” ， 對(duì)要使用的步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的型號(hào)拖放后添加軸。

請(qǐng)單擊“ 從站詳細(xì)設(shè)定(D)” 后更改設(shè)定。

 

4.3 從站詳細(xì)設(shè)定

在上述窗口“請(qǐng)?jiān)趶恼驹敿?xì)設(shè)定中根據(jù)設(shè)備進(jìn)行設(shè)定”點(diǎn)擊確定進(jìn)入，或者在“軸構(gòu)成設(shè)定”窗口右下點(diǎn)擊“從站詳細(xì)設(shè)定”按鈕進(jìn)入從站詳細(xì)設(shè)定窗口。

 

4.3.1 進(jìn)入從站詳細(xì)設(shè)定，修改“基本”，通常修改“類型”為“步進(jìn)電機(jī)”，修改“擴(kuò)展設(shè)定”為“使用”以打開(kāi)“初始化時(shí)通信指令”、“DC設(shè)定”。

 

 

4.3.2 “PDO映射”設(shè)定

添加RPDO與TPDO

*該項(xiàng)為必須設(shè)定項(xiàng)

 

4.3.3 “運(yùn)動(dòng)功能設(shè)定”參數(shù)

*該項(xiàng)為必須設(shè)定項(xiàng)

 

*關(guān)于PLC要使用驅(qū)動(dòng)器上的原點(diǎn)，正負(fù)限位信號(hào)需要通過(guò)下圖設(shè)置方法設(shè)置，將正負(fù)限位以及原點(diǎn)的“過(guò)程數(shù)據(jù)”選擇為0x1A00，并將“位的位置”設(shè)置，原點(diǎn)對(duì)應(yīng)位為2，正限位的位為1，負(fù)限位的位為0。

 

 

4.3.4 “初始化時(shí)通信指令”

*該項(xiàng)為根據(jù)需求設(shè)置，除去默認(rèn)設(shè)置外，我司推薦添加“額定電流“以及“運(yùn)行細(xì)分”，對(duì)應(yīng)下圖0x2000（額定電流）和0x2001（運(yùn)行細(xì)分），發(fā)布時(shí)機(jī)選擇“Safe-Op->Op”。

 

 

4.3.6 “DC設(shè)定”與“高級(jí)設(shè)定” 

*這兩項(xiàng)不推薦修改

 

4.3.7 保存設(shè)置

點(diǎn)擊“從站詳細(xì)設(shè)定”OK按鈕，保存設(shè)定，并點(diǎn)擊“軸構(gòu)成設(shè)定”OK按鈕關(guān)閉“軸構(gòu)成設(shè)定”窗口。

 

5. 執(zhí)行和坐標(biāo)變換相關(guān)的設(shè)定

關(guān)閉“ 軸構(gòu)成設(shè)定” 對(duì)話框后，彈出下圖所示的對(duì)話框，請(qǐng)單擊“ 是(Y)” 。會(huì)彈出“ 坐標(biāo)變換計(jì)算” 對(duì)話框，根據(jù)工程需求，輸入和實(shí)際設(shè)備相符合的數(shù)值。單擊“ 計(jì)算執(zhí)行(E)” 后，可以確認(rèn)當(dāng)前設(shè)定條件下的計(jì)算結(jié)果。下圖是將 10mm 間距的滾動(dòng)絲杠按 0.01mm 單位動(dòng)作時(shí)的設(shè)定。設(shè)定后， 單擊“ OK(W)” 后自動(dòng)映射設(shè)定。

 

關(guān)閉” 坐標(biāo)變換計(jì)算” 對(duì)話框后重新計(jì)算時(shí)， 請(qǐng)單擊菜單的“ 工具(T)” ->“ 擴(kuò)展單元設(shè)定(S)” ->“ KV-XH 設(shè)定(X)” ->“ 坐標(biāo)變換計(jì)算(G)”。

 

6.傳輸項(xiàng)目

單擊菜單的“ 監(jiān)控器/模擬器(N)” ->“ PLC 傳輸-> 監(jiān)控器模式(C)”。會(huì)彈出“ 傳輸程序” 對(duì)話框，請(qǐng)單擊“ 執(zhí)行(E)” 后傳輸項(xiàng)目。

 

傳輸項(xiàng)目后， CPU 單元為 PROGRAM 模式時(shí)請(qǐng)切換為 RUN 模式

 

7、執(zhí)行試運(yùn)轉(zhuǎn)

右鍵單擊工作空間的“ KV-XH16EC”，再單擊“ 試運(yùn)轉(zhuǎn)(T)” ->“ 定位控制(P)” ->“ 軸 1(1)” 。會(huì)彈出“ 試運(yùn)轉(zhuǎn)” 對(duì)話框，再單擊“ 強(qiáng)制動(dòng)作使能” 和“ 強(qiáng)制伺服 ON”。確認(rèn)動(dòng)作就緒、伺服就緒成為綠色亮燈狀態(tài)，執(zhí)行 JOG 或點(diǎn)運(yùn)轉(zhuǎn)確認(rèn)動(dòng)作。

 

如果軸未能正常動(dòng)作時(shí)， 請(qǐng)?jiān)俅未_認(rèn)設(shè)定和布線等。

 

注*試運(yùn)轉(zhuǎn)功能是僅當(dāng) KV STUDIO 處于監(jiān)控器模式/在線編輯模式時(shí)才可以執(zhí)行的功能?？梢詮墓ぞ邫诘南吕斜韴?zhí)行 KV STUDIO 的模式切換。