新聞來源：發(fā)布日期：2021-11-10
感謝您選擇立三機(jī)電產(chǎn)品，本文章針對立三通訊系列步進(jìn)驅(qū)動器上位機(jī)使用進(jìn)行講解。
第三章 驅(qū)動器自定義通用指令操作
3.1 上位機(jī)編程指令:自定義通用指令,此指令為LEESN上位機(jī)寄存器擴(kuò)展功能。使用圖示：
點(diǎn)擊后彈出對話框數(shù)據(jù)操作格式圖示：
① 寄存器大小: 一共分為3種數(shù)據(jù)寬度指令：單條指令（不針對指定寄存器，暫無意義）
16位：寄存器數(shù)據(jù)寬度16位；
32位：寄存器數(shù)據(jù)寬度32位；
②寄存器地址：指令操控的對象寄存器；
③寄存器值：寫入對象寄存器的數(shù)據(jù)；
操控方式分為：
直接控制，即將對應(yīng)數(shù)據(jù)暫存入RAM存儲區(qū)，臨時(shí)調(diào)控,重新上電后對象寄存器值仍然是默認(rèn)值。用作編程臨時(shí)調(diào)試。
添加指令到編程區(qū)，將對象寄存器賦值后添加到編程指令區(qū)，下載到驅(qū)動器后，當(dāng)執(zhí)行此條指令時(shí)對象寄存器值為所賦值。
注:有些寄存器可以讀寫,有些寄存器只可以讀取,無法賦值。本章節(jié)主要介紹上位機(jī)菜單中沒有展示且可讀寫寄存器及個(gè)別編程中需要查詢的狀態(tài)指示寄存器。
3.2 運(yùn)行及輸入口狀態(tài)寄存器
地址：0x0006
說明：電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)及輸入狀態(tài)
3.2.1 IN0-IN7: 一共8組端口為驅(qū)動器物理IO口
輸入狀態(tài)為"1"是指示端口有輸入，為"0"則指示端口狀態(tài)無輸入或是懸空，編程執(zhí)行就是通過讀取和判斷端口狀態(tài)而執(zhí)行后續(xù)的條件指令。
默認(rèn)驅(qū)動器將8組IO口分別定義為輸入:IN0-IN4和輸出:OUT0-OUT2(IN5-IN7)。同時(shí)根據(jù)實(shí)際需要可以更改硬件IO口為輸入或是輸出。
3.2.2 IN8-IN9: 電機(jī)轉(zhuǎn)子運(yùn)行狀態(tài)指示，見3.2列表
實(shí)際應(yīng)用中,可以通過查詢IN8-IN9狀態(tài)位判斷電機(jī)運(yùn)行狀態(tài)
①正向或是反向運(yùn)行到限位，通過查詢狀態(tài)判定電機(jī)已經(jīng)停機(jī)或是其他狀態(tài)；
②力矩模式的抓取功能電機(jī)運(yùn)行到位；
③力矩模式的恒力矩運(yùn)行電機(jī)運(yùn)行到位；
3.2.3 IN10: 位置超差警告。實(shí)際運(yùn)行的位置與反饋位置偏差超過設(shè)定值時(shí)IN10置1，其它狀態(tài)下為0
IN8-IN10組合實(shí)現(xiàn)電機(jī)轉(zhuǎn)子狀態(tài)查詢,通過判斷三個(gè)接口狀態(tài)實(shí)現(xiàn)下一步指令執(zhí)行。應(yīng)用：
① IN8-IN9=00時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)子停止，可以判定電機(jī)到位停機(jī)，通過限位實(shí)現(xiàn)電機(jī)反復(fù)正反轉(zhuǎn)。
② IN10=1，力矩模式的抓取到位，可以退出抓取模式進(jìn)入其它工作狀態(tài)。
③ IN8-IN9-IN10=111，力矩模式的恒力矩運(yùn)行到位。
3.2.4 IN11:位置提醒標(biāo)記.當(dāng)設(shè)定位置大于或是小于設(shè)定值時(shí),此位置1,其它狀態(tài)為0.參考3.3位置提醒寄存器。
3.3 位置提醒寄存器
地址：0x00A8~0x00A 9
說明：位置提醒，超出設(shè)定值，輸入口IN11值改為1，有輸入。
結(jié)合3.2.4的 IN11位，通過查詢IN11位狀態(tài)確定電機(jī)位置與設(shè)定置之間的大小關(guān)系或是左右位置等。
如機(jī)構(gòu)有中點(diǎn)位置，且需要回中點(diǎn)。假定左右限位長度32000步，設(shè)定位置值為16000步即中點(diǎn)位置，電機(jī)實(shí)際位置大于此值反向回中點(diǎn)，小于則正向回中點(diǎn)，等值時(shí)通過設(shè)定則無動作。
設(shè)定IN2為中點(diǎn)位置感應(yīng)輸入(NPN)；
位置提醒寄存器首址:OXOOA8(十進(jìn)制：168); 設(shè)定大于零時(shí)IN11置1；
設(shè)定絕對值符號為正；
絕對位置：16000步；
添加到編程指令區(qū) 如圖
3.4 輸出端口控制寄存器操作
3.4.1 驅(qū)動器默認(rèn)情況下，開環(huán):OUT0為（Y0）報(bào)警輸出（報(bào)警時(shí)閉合）， OUT1為（Y1）運(yùn)行輸出（運(yùn)行時(shí)閉合）
閉環(huán):OUT0為（Y0）報(bào)警輸出（報(bào)警時(shí)閉合）， OUT1為（Y1）到位輸出（到位時(shí)閉合）；
所以不需要默認(rèn)功能，需要提前取消掉，后續(xù)才能繼續(xù)更改此端口為其它指定功能 ；
3.4.2 更改輸出狀態(tài)。
如設(shè)定報(bào)警輸出到指定輸出口OUT0，報(bào)警狀態(tài)下關(guān)閉輸出，正常狀態(tài)下打開輸出。由于默認(rèn)輸出改變需要重新設(shè)定,首先取消OUT0的輸出功能,在按照手冊重新編寫指令.
16位寄存器165賦值: 高8位_00000001,低8位00000001,十進(jìn)制數(shù)據(jù)為：257
操作如下：
編程區(qū)添加指令(前面部分為指令地址可忽略)如下：
3.4.3 更改輸出狀態(tài)。
如設(shè)定原點(diǎn)到位輸出指定輸出口OUT3，運(yùn)行狀態(tài)下輸出斷開，到位后輸出閉合；
16位寄存器174賦值：高8位00000000,低8位00000011,十進(jìn)制數(shù)據(jù)：3
操作如下：
添加到編程區(qū)指令(前面部分為指令地址可忽略)如下：
3.5 急停輸入口設(shè)定寄存器操作
地址：0X00AD
說明：設(shè)定指定口為急停輸入有效
3.5.1 16位寄存器，可以同時(shí)設(shè)置兩組急停輸入。
第一組急停輸入：
14位：設(shè)置急停輸出端口輸出方式：急停有效時(shí)指定輸出端口狀態(tài)."0"時(shí)斷開指定輸出端口；"1"時(shí)閉合指定輸出端口.此例中選擇急停是閉合輸出；
13-10位：急停有效時(shí)輸出端口選擇：一共OUT0-OUT2 3組選擇.此例中選擇使用第3組OUT2,13-10=0011;
9位: 輸入信號有效電平選擇: "0"端口低電平輸入有效；"1"端口高電平輸入有效.此例中選用高電平輸入有效；
8-5位：急停有效輸入端口選擇：IN0-IN7一共8組可選。默認(rèn)情況下IN0-IN4 5組可選.此例中選擇第五組IN4 輸入急停有效，8-5=0101
第二組急停輸入:
4-0位：設(shè)置同上，如果不需要可以全部寫0 此例中不需要：4-0=0000
設(shè)定端口IN4位急停輸入口，高電平有效且急停后OUT2輸出閉合。
寄存器值：0100111010100000 寄存器173賦值對應(yīng)十進(jìn)制值：20128 如下：
添加指令到編程區(qū)(前面部分為指令地址可忽略）
3.6 速度快速轉(zhuǎn)換輸入口設(shè)定寄存器
地址：0X00AF
說明：設(shè)定指定口為速度切換輸入
3.6.1 16位寄存器，可以設(shè)置4組速度切換輸入。4組同時(shí)設(shè)定時(shí)有優(yōu)先級別，地址0X 00AF-0X00B2依次由高到低，且高級別響應(yīng)完畢再執(zhí)行低級別。
本例以O(shè)XOOAF寄存器為例：
15-12位：設(shè)置速度轉(zhuǎn)換輸入口：IN0-IN7一共8組可選，默認(rèn)情況下IN0-IN4 5組可選.此例中選擇第五組IN4 為速度轉(zhuǎn)換輸入口，15-12=0101
11位：輸入信號有效方式："0"電平輸入有效；"1"邊沿有效.此例中選用電平有效；11=0
10位: 輸入信號有效電平選擇: "0"端口低電平/下降沿輸入有效；"1"端口高電平/上升沿輸入有效.此例中選用高電平輸入有效.10=1;
9-8位：設(shè)置改變速度的運(yùn)行方向。"0"正反轉(zhuǎn)方向運(yùn)行時(shí)速度轉(zhuǎn)換有效信號輸入時(shí)都改變速度；"1"正向運(yùn)行時(shí)速度轉(zhuǎn)換有效信號輸入時(shí)改變運(yùn)行速度；"2"反向運(yùn)行時(shí)速度轉(zhuǎn)換有效信號輸入時(shí)改變運(yùn)行速度；此例中選擇正向時(shí)轉(zhuǎn)換速度。9-8=01
7-0位：設(shè)定速度轉(zhuǎn)換后電機(jī)運(yùn)行速度.設(shè)定轉(zhuǎn)換后速度50,設(shè)定值：50/5=10,7-0=00001010
寄存器設(shè)定值：0101010100001010.寄存器175設(shè)定十進(jìn)制值:21770
添加指令到編程區(qū)(前面部分為指令地址可忽略)
注：第二，三，四組設(shè)置一樣，不再贅述。
3.7 觸發(fā)后運(yùn)行指定脈沖數(shù)停止寄存器設(shè)定操作
地址：0X00B6-0X00B7
說明：設(shè)定指定口為運(yùn)行指定脈沖數(shù)停止輸入
說明：該指令設(shè)置后，必須在運(yùn)行中才會生效。電機(jī)靜止時(shí)，觸發(fā)設(shè)置端口，電機(jī)不會運(yùn)行。
3.7.1 32位寄存器，設(shè)置指定端口輸入有效后，電機(jī)繼續(xù)運(yùn)行指定步數(shù)后停機(jī)。
31-28位：設(shè)置為輸入有效后，電機(jī)繼續(xù)運(yùn)行指定步數(shù)后停機(jī)輸入口：IN0-IN7一共8組可選，默認(rèn)情況下IN0-IN4 5組可選.此例中選擇第五組IN4 為速度轉(zhuǎn)換輸入口，31-28=0101
27位：輸入信號有效方式："0"電平輸入有效；"1"邊沿有效.此例中選用電平有效；27=0
26位: 輸入信號有效電平選擇: "0"端口低電平/下降沿輸入有效；"1"端口高電平/上升沿輸入有效.此例中選用高電平輸入有效.26=1;
25-24位：設(shè)置改變速度的運(yùn)行方向。"0"正反轉(zhuǎn)方向運(yùn)行時(shí)速度轉(zhuǎn)換有效信號輸入時(shí)都改變速度；"1"正向運(yùn)行時(shí)速度轉(zhuǎn)換有效信號輸入時(shí)改變運(yùn)行速度；"2"反向運(yùn)行時(shí)速度轉(zhuǎn)換有效信號輸入時(shí)改變運(yùn)行速度；此例中選擇正向時(shí)轉(zhuǎn)換速度。25-24=01
23-0位：輸入口信號有效后電機(jī)運(yùn)行指定步數(shù)后停機(jī)。此例中設(shè)定2000步
23-0=000000000000011111010000
寄存器設(shè)定值：01010101000000000000011111010000.寄存器182設(shè)定十進(jìn)值:1426065360
添加指令到編程區(qū)(前面部分為指令地址可忽略）
3.8 可以根據(jù)實(shí)際需要自行設(shè)定輸入端口。
下面以IN0 IN1 IN2 和IN4端口為例將速度轉(zhuǎn)換和運(yùn)行指定步數(shù)停機(jī)結(jié)合編程。
IN0-IN1為左右限位且IN0同時(shí)為原點(diǎn)；IN2輸入有效時(shí)電機(jī)正向運(yùn)行；
IN4位速度轉(zhuǎn)換口，且輸入信號有效后電機(jī)正向減速到50轉(zhuǎn)/分繼續(xù)運(yùn)行2000步后停機(jī)，然后再次回到原點(diǎn)后等待下一次運(yùn)行指令。
完結(jié)
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